如何 DIY 一架稳得一匹的无人机？

如何 DIY 一架稳得一匹的无人机？

DIY无人机的实际动手经验倒是有一些
至于能不能稳的一匹……得看人
在我手上就不太稳，经常炸鸡……

说说怎么DIY
首先，也是最困难的一步，就是攒好自己需要的配件，这个需要前期大量的观察、学习、甚至测试。
我的配件大致如下




接下来就是动手安装
组装好机架：


在机架上安装电机，并把电机线固定一下：






接下来安装电调和飞控：






把4个电机的连接线焊接至电调
把电池连接线和电调也焊接至电调
把接收机焊接至飞控。 连接好飞控和电调。








盖上机架上盖，安装电机桨叶，看看装完之后的效果：






到此硬件安装的部分就完成了。

接下去拿出遥控器，同接收机进行对频连接。
取下浆叶，电脑连接飞控，进行调参。


参数看个人的习惯，慢慢调整。

鉴于我自己对飞机的操控并不十分熟练，所以并没有在飞机上安装摄像头和图传系统，目前还只是练习下目视飞行，等能够完全掌控飞机再考虑安装图传和接收系统。
中年人的第一台Quadcopter
Little Aviator 1#
20210424

图文教程送上：
用pixhawk飞控组装一台S500四轴无人机（上）-福利社-AmovLab阿木社区一、硬件

• S500机架：1套
  
• 富斯I6遥控器：1套（配IA6B接收机，刷10通道固件）
  
• 富斯电压回传模块：1个
  
• Pixhawk飞控：1套（含飞控1个，蜂鸣器1个，安全开关1个，电流计1个，内存卡1张）
  
• 减震板：1个
  
• M8N GPS+折叠支架：1套
  
• 3507无刷电机：4个（含香蕉头、热缩管）
  
• 20A好盈电调：4个
  
• 1147碳纤尼龙桨：4套
  
• 4S 5200mAH 30C锂电池：1个
  
• BB响低电压报警器：1个
  
• B6平衡充：1个
  
• 装机辅件：XT60电源线1根，JST公头线3根，尼龙扎带若干，3M胶2块，魔术贴2块，电池扎带1根，内六角工具（1.5,2.0,2.5各一只）
  

二、软件

• Missionplanner 地面站调试软件（版本：1.3.62）下载链接：https://pan.baidu.com/s/1amOR1VK1cu-5uEJmcQGQ3w 这款软件是免安装版本，下载后解压。打开文件夹以后，找到 missionplanner.exe 文件，双击启动即可。
  
• Mission Planner 的安装运行需要微软的 Net Framework 4.0 组件，当系统缺少Framework4.0插件时，有可能会无法运行。请点击下面的链接下载framework4.0安装后再启动missionplanner调试软件：https://pan.baidu.com/s/1IW-gAIXfRl02TqF5CnWxpQ
  

三、组装

3.1 焊接部分
第一步：底板焊接
将4个电调，XT60电源线，和3根JST公头线如图所示焊接在底板上。如下所示：



注意：电调与底板之间的焊点不能虚焊，飞行器启动后电流比较大，虚焊会导致发热严重并脱落，造成飞行中的严重事故！JST公头线作为预留给云台和图传供电的接口。以往的教程没有提及这点，在后期加装云台图传时稍显不便需要重新焊接电源线比较麻烦。焊点要光滑饱满，焊锡覆盖整个焊点和接线。焊接好以后用手拖拽测试是否牢固。如下所示：


第二步：电机香蕉头焊接和套上热缩管
QM3507电机需要自己焊接香蕉头。香蕉头焊接也是组装过程中一个重要的地方。香蕉头焊接不好，通电后会导致电机缺相烧毁。香蕉头用纸巾包裹好，夹在老虎钳上。用纸巾的目的是防止焊锡里面的松香融化后流到插头部分，会造成接触不好。焊接时先将焊锡融入香蕉头内并填满，然后再插入电机线。如下图所示：



焊接好冷却后，用手拖拽测试是否牢固。
确认没有问题，就可以将热缩管套上，用热风枪或则电吹风高温档或则打火机，吹烤包裹部分。使其紧贴。如下所示：






依次焊接好4个电机的香蕉头，焊接部分完成。

3.2 机架组装部分
1.先将底板上的固定环和脚架支撑座安装好。




2. 电机固定在机臂上。
注意：用机架里面配套的银色大螺丝安装电机。如下所示：




3.用机架里面的银色小螺丝将机臂固定在底板上，螺丝先不用拧得太紧，如下图:


4.安装脚架横杆，并拧紧三通螺丝。


5.安装机架上板


6.紧固所有螺丝
将机架上所有螺丝拧紧
7.连接电机与电调
将电机焊接好的香蕉头分别插到电调的3个香蕉头里面
注意：先任意连接。要无人机正常飞行对电机的旋转方向是有要求的。但做到这步电机还无法启动，等后面飞控调试好以后，我们再来调整电机的旋转方向。


四个电机和电调都要分别接好。
3.3 飞控及配件的安装和接线
1. 安装减震板先把减震板和减震球组装好，小技巧：先将减震球安装于小板上，然后在连接大板。注意：减震球不可用尖锐的工具安装，减震球破损后就没有减震的功能了。


取一块3M胶，将减震板粘在机架上板中心。可在四个角用尼龙扎带绑扎一下，进一步加固减震板。




2.用减震板里面的3M胶将飞控粘贴在减震板上。注意：飞控的箭头前向就是无人机的机头前向。明确机头前向很重要！涉及到后面电机的旋转方向，GPS安装方向和飞行时的前向的确定。




3.安装电流计（电流计的作用是给飞控提供稳定的5V电源，并且测量电池电压和电流）




4.GPS模块的安装（注意：GPS的箭头前向一定要和机头前向一致，否则会出现罗盘不一致警报无法解锁。）





5.电调接线。按照下图上面的电机标识，将电机对应的电调连接到飞控主要输出口（main out）1~4通道。电调线从两层板之间穿过到飞控后方。注意：main out接口是从右边开始第7针脚开始（前面是AUX1~AUX6辅助接口）
电调连接飞控的顺序不能接错。否则会导致飞机解锁推油门就翻跟斗。




6.接收机的接线富斯I6接收机和飞控之间使用PPM信号，所以只用一根3芯杜邦线连接飞控就可以，如下所示：




7.安装电池挂板







8.整理绑扎接线接线完成后，用尼龙扎带将模块的连接线绑扎好。尽量做到简洁美观。一方面避免以后桨叶打到，一方面减少震动和异响。另外，由于电机还没有调试方向，电调暂时不用绑扎。后面我们会提到。



安装整理好的样子




电流计绑扎位置

更多无人机免费资料和教程，尽在：阿木社区

现在的无人机价格动则上千，今天就教大家自行组装一架无人机，让无人机价格暴跌

组装无人机
https://www.zhihu.com/video/1121038080408330240
制作材料可在公众号：番尼创意                                 回复：配件      即可获得
<hr/>

下面这个！！用冰棍棒diy一架无人机

diy无人机
https://www.zhihu.com/video/1152287653155106816
图文制作教程在公众号：番尼创意                       回复：diy无人机
<hr/>

自制遥控飞机
https://www.zhihu.com/video/1123376753770692608
如果你也喜欢这些手工作品的话，欢迎关注公众号：番尼创意   一个手工爱好者聚集地

全是旋翼，，全是旋翼，，，我都崩溃了，，可见国内无人机领域的极大缺陷 ，，，
旋翼加上飞控系统就不是能DIY的，问主问的是无人机，就不能变通一下吗?(งᵒ̌皿ᵒ̌)ง⁼³₌₃
明确回答！DIY固定翼无人机稳得一批非常容易！而且固定翼由于飞行平稳，滞空时间长，能量需要小，用于作业，航拍，表演都非常合适！(｡>∀<｡)
首先，挑选合适的机身，可以通过淘宝等途径买来一个大小可以接受的固定翼机身
其次，购买基本飞行零件：6通道以上遥控器一台，接收器一个，舵机数个，电调一个，电机数个（取决于螺旋桨数量），螺旋桨（甚至是涵道）一个或多个（取决于机型），起落架一副，电池若干——提醒一下，如果想真正DIY，你甚至可以自制电池！买来正宗靠谱锂电池电芯焊接就OK了！一般都很安全（我刚开始焊接电池的时候经常把电池弄短路，从未爆炸，只是滋火花）
电调连电机，电机上安螺旋桨，电调连接到接收器三通道处，舵机分别安到1、2、4通道，就OK了！( ﹡ˆoˆ﹡ )
第一次试飞记得多练练模拟器，塞斯纳或者kt板机
如果需要Pro版的，就看情况了，首先无论任何作业，都需要一套正经的飞控。这里注意，固定翼飞控安装比旋翼飞控简单不止一倍，旋翼是把控手能力全交给智能了，而固定翼没那么复杂。只要跟接收器通道匹配合适就好了，能控制舵机，就没得问题ପ( ˘ᵕ˘ ) ੭ ☆
固定翼由于容量，承载能力，飞行时间远超旋翼（没办法，谁要是较真扒开棺材就找伯努利和牛顿去），想要加小零件甚至是大型负重都没得问题——只要你的跑道够长推重比合适。所以问主无论是想航拍还是作业，都可以很方便地给无人机加负重的，带它上天！
本人从小时候玩玩具飞机，到航模，到无人机，每一台都是亲自动手组装。虽然经常会由于误差导致炸机，但是，DIY的乐趣可是那些天天一口一个大疆的人所体验不到的！* (๑´∀`๑)ง*
固定翼，不仅非常好安装，而且保证你，稳得一批！！！

从玩无人机到现在，大概DIY过百十台多旋翼的无人机，所以把一些经验分享一下，
该文章较长，请耐心观看。因只能利用零散时间写作，所以会分开写。
先写系统，在写工具，然后写细节，最后整理格式。
写完会删除该段落，若未删除则是还在更新中。
<hr/>DIY无人机不难，但是做一个稳得一匹的无人机挺难，需要的是细节，需要了解无人机各个系统的参数配合关系。
我将用最简单的大疆DIY450做一个案例。
无人机有四个部分组成，动力系统，机身系统，控制系统，任务系统。如果仅仅是DIY，那么就不需要任务系统。
动力系统

无人机动力系统包括四个部分，电池，电调，电机，螺旋桨。



无人机动力系统

电池选用Lipo电池，Lipo电池有三个核心指标，电压，容量，放电倍率，根据无人机的性能和大小选择不同的电池。
电调作用是调节电压大小，并且把直流电逆变为交流电，重要参数是位角和A数（通过的最大峰值电流），根据无人机调节位角，依据电池选择A数。
电机就是把电能转变为机械能，我们选择无刷电机，重要的参数是kv值和功率，保证电机功率和损耗差值小。
螺旋桨把机械能转变为动能，为无人机提供升力，大小、材质、动静平衡性能，都能影响无人机的稳定。
机身系统

机身系统包括机身，保护装置，脚架。



多旋翼机架

机身是无人机的承载身体，若无人机需要稳定，必须让身体固定，不固定的机身会产生振动，导致谐振，从而影响飞控过滤杂波。
保护装置是为了保护无人机的同时也保护他人。
脚架主要作用是支撑多旋翼重力；避免螺旋桨离地太近，而发生触碰；减弱起飞时的地面效应。
控制系统

控制系统主要是两部分，一个无人机自驾仪，也称为飞控，另一个就是远程控制系统，也称为遥控器（地面砖也可以属于远程控制系统，但是本章不予讨论）。
多旋翼自动驾驶仪，分为软件部分和硬件部分。包括：

1）全球定位系统（GPS）接收器；
2）惯性测量单元（IMU），包括三轴加速度计、三轴陀螺仪、电子罗盘（或磁力计），目的是得到多旋翼的姿态信息；
3）气压计和超声波测距模块；
4）微型计算机；
5）接口

DJI M Lite飞控

遥控器发送飞控手的遥控指令到接收器上，接收机解码后传给飞控制板，进而多旋翼根据指令做出各种飞行动.



futeba遥控器机器定义

DIY无人机

DIY无人机的第一步是定机身，这时需要知道几点要求，材质、布局、大小。
材质最佳是碳纤维，所有零件用卡槽和螺丝固定，固定的时候，使用螺纹胶把螺丝死死的卡住螺丝孔，每次只用一点点就可以，可以用好几年。



螺纹胶

螺丝使用六角螺丝。



六角螺丝

多旋翼布局，新手使用四旋翼X字布局，这种布局比较稳定，建议使用大疆风火轮450，这种机架比较便宜，几十块钱一套。



多旋翼基本布局



大疆风火轮机架

安装过程，一定要保持对称性，每个机臂夹角保持90°。
第二步，安装系统

安装飞控
安装飞控必须保证飞控安装在无人机的正中心，必须保证飞控安装在无人机的正中心，必须保证飞控安装在无人机的正中心，重要的话说三遍，使用3M胶固定，3M胶面积要够大，保证粘固牢靠，因为惯性测量单元需要固定，这样才可以正常工作。
其次是布线，线有两种，一种是杜邦线，传输信号，一种是电线，传输电流；两种线尽量分开，这样可以避免干扰。无人机是个高集成的产品，要做好每个细节。
安装动力系统前测试
螺旋桨需要做动静平衡，推荐一个螺旋桨动静平衡测试仪。



动静平衡测试仪

如果测试不平衡，则需要轻微打磨一下，达到一种平衡效果。
电调校准

（1）将电调的信号线与接收机的第三通道(即油门通道)连接，此时第三通道可以直接给电调信号。
（2）油门打到最大，给电调上电（连上电池），你会听到一段音乐声而后有两个“哔”音。成功捕获最大值。
（3）在两个“哔”音之后，再将油门摇杆打到最低，然后你会听到几声“哔”音（每一声代表你所使用的电池的一节），随后一个长“哔”声表示终点已被设定而且电调已校准。
（4）拔下电池。
一个电调油门行程校准完毕，另外三个重复以上步骤即可。

电机固定
安装电机过程中，除了位置必须安装正确，还有一点就是电机必须在同一平面，安装电机的落实不可过长。
第三步调试
这步调试主要是无人机飞控参数的调试，包括飞控的参数，遥控器的参数。
如果我们想要一个无人机稳定，那灵活性就相对低一些，所以我们的参数要调的相对“肉一些”，比如推动副翼遥杆时，无人机的翻滚动作很大，那就把对应参数调小一些。其他以此类推。
<hr/>这个视频是我大学时期做的，做的很一般，但是手里实在没啥视频了，所以我先上这个，勉强可以看。

室内脱控悬停
https://www.zhihu.com/video/1074326834103066624

<hr/>